Харви Милк окончил школу Бей-Шор в 1947 г. и Университет Олбани в 1951-м. Он прослужил четыре года в Военно-морском флоте США, участвовал в Корейской войне. Харви служил военным водолазом на борту спасательного судна Kittiwake. Позже он был переведён на военно-морскую базу в Сан-Диего, где служил инструктором по подводному плаванию. В 1955 г. Милк был уволен со службы в звании младшего лейтенанта.

Поселившись в Нью-Йорке и работая на Уолл-стрите, он в то же время участвовал в нескольких бродвейских спектаклях в качестве ассистента режиссёра, в том числе в знаменитом мюзикле "Иисус Христос - суперзвезда". Будучи одновременно гомосексуалистом и человеком консервативных взглядов, Милк в 1964 г. участвовал в избирательной компании Барри Голдуотера.

В 1972 г. Милк перебрался в Сан-Франциско и вместе со своим партнёром открыл фотомагазин в гей-районе Кастро. Он проявил себя как общинный лидер, основав Ассоциацию бизнесов долины Кастро и представляя свой район перед городскими властями. В 1977 г. Милк был избран членом Наблюдательного совета города и стал первым в истории страны открытым гомосексуалистом на посту такого уровня. Его борьба за права сексуальных меньшинств вызывала восхищение одних и ненависть других.

В 1978 г. Харви Милк и мэр Сан-Франциско Джордж Москоун были застрелены в здании муниципалитета их коллегой Дэном Уайтом. Среди представителей американских секс-меньшинств Харви Милк считается кем-то вроде мученика.
 

Имя Харви - бретонского происхождения, от слов haer - "битва" и viu - "достойный". Имя Бернард - германского происхождения, от слов Bern  - "медведь" и hard - "смелый, сильный". Фамилия Мильх (англизированная форма - Милк) произошла от идишского слова мильх, которое означает "молоко".

Вне Нью-Йорка

В Сан-Франциско именем Милка названы несколько организаций, так же как несколько школ в других городах США. На здании его бывшего магазина в Сан-Франциско установлена памятная доска.