Сельма окончила частную школу Бёрч-Уотен в Верхнем Ист-Сайде и Барнард-колледж Колумбийского университета. Она оставила учёбу в Вассар-колледже, чтобы выйти замуж за Роберта Майлза Миллера (1926-2003), основателя рекламной фирмы Lee Myles Advertising. У них было трое детей. Позже Сельма получила степень доктора психологии в Колумбийском педагогическом колледже, работала психологом. Д-р Миллер входила в Совет директоров Ассоциации помощи отсталым детям, была также президентом Американской ассоциации семейных терапевтов.

Сельма - женское имя неясного происхождения. Фамилия Грюнштейн означает "зелёный камень" по-немецки. Фамилия Миллер произошла от идишского слова мильнер, которое означает "мельник".