Джоан Миллман получила степень бакалавра искусств в Бруклин-колледже и степень магистра библиотечного дела в Институте Пратта, в молодости работала учительницей в начальной школе. В 1985-96 гг. Миллман работала консультантом по вопросам школьного образования на нескольких должностях, в том числе в качестве консультанта бывшего президента Городского совета Нью-Йорка Кэрол Беллами и сенатора штата Мартина Коннора. Она также была членом Общегородского консультативного комитета по школьным инициативам. На внеочередных выборах, состоявшихся в 1997 году, Миллман была избрана  в Ассамблею штата Нью-Йорк от округа 52, включавшего бруклинские районы Коббл-Хилл, Борам-Хилл, Кэрролл-Гарденс, Винегар-Хилл, Гованус, ДАМБО, Парк-Слоуп, Бруклин-Хайтс и Проспект-Хайтс. Миллман была, в разное время, председателем Комиссии Ассамблеи по вопросам государственного управления и Целевой группы Ассамблеи по вопросам женщин, а также входила в состав комитетов Ассамблеи по проблемам старения, алкоголизма и злоупотребления наркотиками, корпораций и др. В начале 2014 г. Миллман объявила, что выйдет из состава Ассамблеи штата и не будет баллотироваться на следующих выборах.

Имя Джоан - английская форма французского имени Жанна, которое восходит к выражению "Бог милостив" на иврите. Фамилия Мильман переводится с идиш как "мельник".