Хэролд Вениг окончил Сити-колледж Нью-Йорка со степенью бакалавра в 1945 г., затем служил рядовым в армии США. Получил степень магистра в Йельском университете (1948) и докторскую степень в Нью-Йоркском университете. Владел лицензией профессионального инженера штата Нью-Йорк, в течение многих лет был президентом машиностроительной компании Wright Industries в Бруклине. Вениг  был автором нескольких научных статей, членом Нью-Йоркской академии наук, владел несколькими патентами на изобретения. Последние годы жизни страдал болезнью Альцгеймера.

Имя Хэролд происходит от древнеанглийского Hereweald, состоящего из элементов here - "армия" и weald - "лидер, правитель". Фамилия Вениг происходит от средневерхненемецкого слова wēnec, которое означает "нищий".