Ирма Кэмерон окончила Бруклин-колледж, она свободно владела французским и испанским. В 1947 г. она вышла замуж за девелопера Пола Милстайна, у них было пятеро детей. Начиная с 1970-х годов, Ирма участвовала в  благотворительных проектах Пола. Милстайны создали Милстайновскую программу медицинских исследований, спонсирующую Национальный раковый институт и Рокфеллеровский университет. Среди объектов их благотворительности - Еврейская ассоциация помощи престарелым, YIVO Institute в Центре еврейской истории, Храм "Израиль" в округе Вестчестер, организации Объединённый Еврейский Призыв и Американский еврейский комитет. В 1994 г. Милстайны основали благотворительный фонд Paul and Irma Milstein Foundation. Имя "Милстайн" носят Отдел истории и генеалогии Нью-Йоркской публичной библиотеки, Milstein Institute for Surgical Science и Milstein Laboratories (1993) в нью-йоркской Пресвитерианской больнице, а также Зал океанской жизни и Зал крупных млекопитающих в Американском музее естественной истории, в котором Ирма долгое время была членом Совета директоров. Она была также членом Попечительских советов Еврейской теологической семинарии (возглавляла в ней Школу еврейского образования им. Дэвидсона) и Педагогического колледжа Bank Street. На момент смерти у Ирмы было 17 внуков и 7 правнуков.

Имя Ирма произошло от древневерхненемецкого irmin - "сильный, полный". Фамилия Кэмерон произошла от гэльских слов cam - "кривой" и sròn - "нос". Фамилия Мильштейн произошла от идишских слов миль - "мельница" и штейн - "камень".

Вне Нью-Йорка

Институт сердца им. Пола и Ирмы Милстайн в Медицинском центре "Хадасса" в Иерусалиме (2011).